Мой рисунок очень схематичный. В том насосе который видел на каждом ролике установлена шестерня, которая катится по центральной, вращающейся, шестерне. Но и это не совсем верно.
Смысл правильной конструкции в следующем. Ваша конструкция подобна автомобилю со свободными колесами, который толкают по трубке. Соответственно усилие толкания передается трубке.
В правильной конструкции получается полноприводной автомобиль (каждый ролик вращается сам и продвигается по трубке). При этом он отталкивается от самой трубки и едет по ней. В этом случае к трубке не прикладывается сдвигающих усилий.
Конструкция с шестернями, если сделать тупо (держатель роликов свободно вращается а привод центральной шестерни вращается мотором, установленным на корпусе), решит лишь часть задачи - она лишь вдвое снизит толкающее трубку усилие. Но вот если центральную шестерню вращать мотором, установленным на свободно вращающемся держателе роликов - вот тогда все станет правильно. Неудобство в том, что при этом мотор вращается относительно корпуса, а на него нужно питание подавать.
Насколько я понимаю, ты устанавливаешь головку перистальтического насоса в вакууме, а мотор снаружи. А не проще взять один из многих моторов-редукторов и засунуть его в вакуум? Таких моторов много и на али и у нас - от стеклоподъемников, дворников и т.п. Тогда не нужно протаскивать вращение в вакуум.
Единственно нужно прижать его к корпусу для обеспечения теплоотвода. А может и не нужно, поработает нагревателем, температуры невелики.